摘要：工業機器人是高科技機電產品，在工業領域廣泛應用，可以代替人們從事繁重的、危險性的工作，但由于工業機器人故障所造成的人身傷害事故也時有發生。從工業機器人的可靠性、工業機器人事故案例、能量類型分類等多角度對工業機器人事故進行了分析，從故障樹分析法、基本安全性原則、工業安全技術等幾方面提出了相應的對策。
關鍵詞：工業機器人　事故　安全　分析　對策

　　1 引言

　　工業機器人被廣泛地應用于制造業等諸多部門，它可以代替人們在具有危險性的場所從事繁重的工作。工業機器人在將人們從繁重的危險性勞動中解放出來的同時，也存在產生危險的因素，由于工業機器人故障所造成的人身傷害事故時有發生。工業機器人是由一個復雜的機電系統組成的，這個系統包括傳感器、控制器、工作制造部件、輸送部件等。人要對工業機器人進行安裝、編程、維修，還有可能靠近機器人進行操作，因此，人也將參與到機器人的工作系統中去，當人靠近工業機器人時就可能出現安全問題［1］。機器人的自由度比其他普通機械大得多，它的工作制造部件可以在較大空間內運行，具有高速運動的大功率手臂和復雜自主的動作，若機器人發生故障可能造成更為嚴重的危害。所以，有必要對工業機器人的有關事故情況進行分析，并研究相應對策。

　　2 工業機器人安全性概況

　　2.1 工業機器人的可靠性分析
　　鑒于工業安全問題的重要性，世界上有許多國家（如日本、美國、英國、德國、瑞典等）從上世紀80年代開始就注意對工業機器人的事故進行記錄，并進行統計和分析，為工業機器人的安全性、可靠性研究奠定了基礎。
　　日本某公司對工業機器人發生事故的類別進行了調查統計，其中控制裝置的故障占66.9%，機器人裝置上的工作部件，如焊槍等工具的故障占18.5%，工作場所噪聲信號的干擾引起的機器人失控占11.1%，其他原因的故障占3.5%。

　　可以看出，在機器人工作不到100h的時間內，其平均無故障率只有28.70%，工作100h以上，其平均無故障率明顯下降。假如生產流水線上，機器人平均每天工作按20h 計算，則在一周左右的時間內，機器人極有可能發生故障。
　　從上述統計分析可知，機器人的控制裝置、工作部件以及工作場所噪聲信號的干擾等易使機器人發生故障，而且機器人故障的發生也很頻繁。因此，機器人的可靠性還是很有限的，應當引起人們足夠的重視，充分考慮各項安全措施。