2.2 工業機器人的事故分析
　　以下是日本機器人協會（1234）提供的0 個典型的工業機器人事故案例［2］：
　?。?）1 名工人的手指被正在做正常上下運動的機器人夾在工件與切割夾具之間；
　?。?）機器人在進行正常操作時，當它把薄鋼板傳遞到工人手中時割破了工人的手指；
　　（3）在進行正常操作的機器人的手臂撞在工人身上，將工人撞傷；
　　（4）在進行人工操作時機器人手臂不符合指令要求，正當操作人員要進行調整時，頭部被機器人劃破。
　　表2 為機器人事故原因的調查統計分析。

表2 機器人事故原因統計分析

　　由上述事故案例和事故原因的調查統計分析，可以得出以下結論：
　?。?）在人工操作機器人時，機器人造成危險的可能性很大；
　　（2）在機器人造成的危險中，歸因于設備自身誤動作的有一半之多；
　?。?）由機器人自身錯誤所引起的和由人為失誤所引起的事故發生率幾乎相等；
　　（4）機器人作為自動化設備在其正常操作條件下，發生事故次數占總事故次數的比重很大，可達22.4%-66.4%；
　　（5）機器人的設計和生產不能保證使用機器人時絕對安全或絕對不發生故障，安全使用機器人還取決于使用者的技術水平和保養及維修等諸多因素。

　　3 工業機器人的安全對策分析

　　3.1 故障樹分析法（FTA）
　　故障樹分析法（FTA）是被廣泛使用的演繹分析工具，可以用清晰的結構層次展現故障的發生原因、情形。在人機器人工作環境中，所有潛在的危險都是由于不安全條件和不安全行為所致，可用故障樹分析（FTA）方法對危險的原因結果邏輯關系作演繹分析。
　　由于機器人的使用方式和操作對象不同，完成的工作以及使用的工具都不盡相同，涉及的能量形式也不同，因此，在進行故障分析時應全面考慮，對上述各種不同點都要有對應的安全措施。
　　以下是對機器人誤動作造成的人身傷害事故的　原因進行歸納整理，做出的故障樹（見圖1）。
　　通過FTA對人機器人環境中潛在事故危險的分析研究發現，可采取以下幾點措施來有效地減少危險：
　?。?）減少異常能量的轉換。如圖中的X1、X2、X3、X9等。要提高機器人硬件的可靠性，例如改進控制板的設計，采取標準化措施，有完全可靠的緊急停車方法，避免機器人失控。同時還應盡量避免操作人員在機器人的危險區內工作。
　?。?）使異常能量最小化。如圖中的X2、X3、X8等。用降低機器人運動速度的辦法來減少，例如編程操作人員必須接近機器人的危險時，應密切注意負載情況。一旦發現負載的重量、尺寸和形狀超過極限，就要立即停車檢查；還要研究負載的運動，以減少錯誤操作和機器人的誤動作。
　?。?）優化防護措施。如圖中的X4、X5、X8等。在使用機器人時應該采取各種預防事故的措施，如安裝防護欄、安全閘，用傳感器監控，用檢測器檢測等。在有機器人的全自動裝配線等大型自動化系統中，還應更多地從工藝過程角度出發，制訂更全面、合理的安全措施。
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