針對智能車主動安全系統中安全建模、實時求解等問題，根據車輛行駛速度與車距兩個重要的安全因素，將汽車安全行駛的及時感知（檢測）和處理（駕駛）分解為與速度相關的時間量，提出了汽車安全行駛仿真動態模型P2OT（環境感知、決策、駕駛操作、汽車行駛）及其時間表達式。應用分析及實驗結果說明本文所討論方法是可行的，具有實際應用價值。