結構拓撲優化設計的主要對象是連續體結構，1981年程耿東和Olhof在研究中指出：為了得到實心彈性薄板材料分布的全局最優解，必須擴大設計空間，得到由無限細肋增強的板設計。此研究被認為是近現代連續體結構拓撲優化的先驅。
    目前，國內外學者對結構拓撲優化問題進行了大量研究，這些研究大多數建立在有限元法結構分析的基礎上，但由于有限元法中單元網格的存在，結構拓撲優化過程中常常出現如灰度單元，網格依賴性和棋盤格等數值不穩定的現象。本文介紹了幾種連續體結構拓撲優化方法及每種方法存在的問題，并提出了相應的解決辦法。
    1.拓撲優化方法
    連續體結構拓撲優化開始于1988年Bendoe和Kikuchi提出的均勻化方法，此后許多學者相繼提出了漸進結構優化方法、變密度法等拓撲優化數學建模方法。
    1.1.均勻化方法
    均勻化方法即在設計區域內構造周期性分布的微結構，這些微結構是由同一種各向同性材料實體和孔洞復合而成。采用有限元方法進行分析，在每個單元內構造不同尺寸的微結構，微結構的尺寸和方向為拓撲優化設計變量。1988年Bendsoe研究發現，通過在結構中引入具有空洞微結構的材料模型，將困難的拓撲設計問題轉換為相對簡單的材料微結構尺寸優化問題。
    很多學者發展了均勻化方法，Suzhk進行了基于均勻化方法結構形狀和拓撲優化協同設計。Hassani等全面系統的總結了基于均勻化理論的拓撲優化理論和算法。該方法的優點：數學理論嚴謹，在理解拓撲優化的理論框架方面有重要的意義。缺點：（1）均勻化彈性張量的求解操作繁瑣，內部微結構的形狀和方向難以確定。（2）計算結果容易產生棋盤格和多孔材料等數值不穩定性問題，可制造性差。
    1.2.漸進結構優化法
    漸進結構優化的設計理論與方法，是由謝億民于1993年提出的，主要用于連續體結構拓撲優化設計問題。ESO方法通過逐漸將無效或低效的材料刪除，實現連續體結構拓撲優化，避免了多變量數學規劃求解問題。ESO方法中主要有三種方法刪除無效或低效單元。
    近年來ESO由于突出的優點而得到迅速的發展，同時存在的問題也不容忽視。主要優點有：不僅可以解決各類結構的尺寸優化，還可以實現形狀和拓撲優化；拓撲形式清晰，迭代過程在計算機上實現，可以對有限元分析結果進行后處理近似得到靈敏度值，且在優化過程中避免二次劃分網格問題。缺點是：迭代次數較多，計算效率較低，且通用性、數值穩定性差。
    1.3.變密度法。
    密度法是人為假定單元的密度和材料物理屬性之間的某種對應關系，以連續變量的密度函數形式表達這種對應關系。變密度法是基于各向同性材料，以每個單元的相對密度作為設計變量，將結構拓撲優化問題轉化為材料最優分布設計問題，應用優化準則法或數學規化方法來求解材料最優分布設計。
    1999年Sigrnund等證實了該方法物理意義的存在性。變密度法主要優點有：設計變量少；程序實現簡單；以結構重量為目標，不存在多目標問題。不足有：（1）優化過程中存在相對密度在[0，1]之間單元。對于中間密度的單元，是否刪除就變得難以抉擇；（2）以柔度最小為優化目標，在解決含有強度和剛度約束的優化問題時不夠方便。

    2.拓撲優化中數值不穩定現象及其解決方法