在高密度交通流狀態下, 車輛行駛的自由度下降, 相互影響逐漸增大, 主要以跟馳行駛和換車道行駛為主。事故統計表明, 高密度交通流狀態是交通事故多發的主要原因之一。根據行車動力學原理和車輛運行特征, 分別構建了跟馳行駛和換車道行駛的安全約束條件。